日本RV減速機，用于轉矩大的機器人關(guān)節，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用日本RV減速機，相反，綠的諧波減速機可負載的轉矩小，主要用于負載小的工業(yè)機器人。國內諧波減速機主要有蘇州綠的諧波減速機，行業(yè)拳頭品牌，傳動(dòng)行業(yè)領(lǐng)導者。

　　他們都是少齒差嚙合，不同的是綠的諧波減速機里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。

　　日本RV減速機通常是用擺線(xiàn)針輪，諧波以前都是用漸開(kāi)線(xiàn)齒形，現在有部分廠(chǎng)家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開(kāi)線(xiàn)先進(jìn)很多，日本九幾年就開(kāi)發(fā)了這種齒形，國內諧波雙圓弧齒形這方面的書(shū)籍目前沒(méi)有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。

　　日本RV減速機的品牌就是帝人，也叫納博特斯克。綠的諧波主要就是蘇州綠地諧波傳功科技，他們幾乎壟斷了全國的機器人用減速器。

　　諧波減速機是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。

　　綠的諧波減速機主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可。

　　其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

　　波發(fā)生器的長(cháng)度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(cháng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài);而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)。由嚙合到脫開(kāi)的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。

　　當波發(fā)生器連續轉動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動(dòng)，從而實(shí)現了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運動(dòng)傳遞。

　　日本RV減速機RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統針擺行星傳動(dòng)的基礎上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因為具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(cháng)、精度保持穩定、效率高、傳動(dòng)平穩等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國內外的廣泛關(guān)注。日本RV減速機是由擺線(xiàn)針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應用于工業(yè)機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領(lǐng)域。它較機器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定。