精密諧波減速機主要由三個(gè)基本構件組成：<!---->

　?。?/span>1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；

　?。?/span>2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；

　?。?/span>3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。

　　作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。

　　精密諧波減速機波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。精密諧波減速機柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(cháng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(cháng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。周長(cháng)上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續轉動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)?/span>……，周而復始地進(jìn)行，從而實(shí)現柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。

　　精密諧波減速機在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數稱(chēng)為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應力較小，結構比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應用最廣的一種。

　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即z2－z1=n式中z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數。當剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為i=-z1/(z2-z1)雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發(fā)生器的轉向相反。由此可看出，精密諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。

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